TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13699:2023

ISO/TR 13309:1995

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - HƯỚNG DẪN VỀ THIẾT BỊ THỬ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO TRONG VẬN HÀNH ĐỂ ĐÁNH GIÁ TÍNH NĂNG CỦA RÔ BỐT PHÙ HỢP VỚI TCVN 13696 (ISO 9283)

Manipulating industrial robots - Informative guide on test equipment and metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283

Lời nói đầu

TCVN 13699:2023 hoàn toàn tương đương ISO TR 13309:1995

TCVN 13699:2023 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - HƯỚNG DẪN VỀ THIẾT BỊ THỬ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO TRONG VẬN HÀNH ĐỂ ĐÁNH GIÁ TÍNH NĂNG CỦA RÔ BỐT PHÙ HỢP VỚI TCVN 13696 (ISO 9283)

Manipulating industrial robots - Informative guide on test equipment and metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283

1  Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này cung cấp thông tin về trình độ phát triển khoa học - kỹ thuật của các nguyên lý vận hành thiết bị thử. Thông tin bổ sung được cung cấp sẽ mô tả các ứng dụng của công nghệ hiện nay về thiết bị thử theo TCVN 13696 (ISO 9283).

2  Các loại phương pháp đo đặc tính chủ yếu

Có một số phương pháp được sử dụng để mô tả đặc điểm các tính năng của rô bốt phù hợp TCVN 13696 (ISO 9283). Các phương pháp này được phân loại như sau:

1. Các phương pháp xác định vị trí bằng đầu dò

2. Các phương pháp so sánh quỹ đạo

3. Các phương pháp đo ba cạnh tam giác

4. Các phương pháp đo tọa độ cực

5. Phương pháp tam giác đạc

6. Phương pháp đo quán tính

7. Các phương pháp đo tọa độ

8. Phương pháp vẽ quỹ đạo

Thảo luận ngắn về các phương pháp này được cho trong Điều 4. Có thể tìm thấy mô tả chi tiết về các hệ thống này trong các tài liệu được cho trong mục Tài liệu tham khảo (Phụ lục C).

3  Các phương pháp đo đặc tính của rô bốt được khuyến nghị

Bảng 1 giới thiệu bản kê các phương pháp được khuyến nghị để đo các tiêu chí đặc tính phù hợp với TCVN 13696 (ISO 9283). Các phương pháp đã phân loại thành tám loại trong Điều 2 được ghi theo từng khoản thành tổng số 16 phương pháp riêng. Các khả năng của mỗi phương pháp cũng được đưa ra. Mặc dù có thể sử dụng một số phương pháp để đo các đặc tính của cả tư thế và quỹ đạo nhưng một số phương pháp có các giới hạn. Các giới hạn đó là:

- (1) Chỉ có thể đo vị trí (hoặc hướng) trong thử nghiệm đặc tính tư thế.

- (2) Chỉ có thể đo các đặc tính của quỹ đạo (đường thẳng hoặc đường tròn) dọc theo các quỹ đạo điều khiển bị giới hạn.

- (3) Chỉ có thể thử nghiệm các rô bốt có quá tầm bị giới hạn

- (4) Đặc tính của thiết bị thử không thể cung cấp đủ độ chính xác hoặc độ không ổn định đo các đặc tính đặc biệt.

- (5) Phép đo được giới hạn cho số bậc tự do của thiết bị thử.

- (6) Thiết bị thử có thể cung cấp thể tích đo có giới hạn so với khối lập phương thử được định nghĩa trong ISO 9283.

- (7) Tần suất lấy mẫu của thiết bị thử không thể khớp với tần số đỉnh của chuyển động rô bốt được đo.

Người thử nghiệm nên thảo luận các giới hạn với nhà sản xuất thiết bị thử trước khi lập kế hoạch đo đặc tính.

Bảng 2 giới thiệu tóm tắt các đặc tính đặc trưng điển hình và các khả năng của các phương pháp được khuyến nghị sử dụng, cần lưu ý rằng trước khi thử nghiệm một rô bốt, người thử nghiệm nên hiểu rõ các mức đặc tính của rô bốt và lựa chọn các phương pháp thử thích hợp.