TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13697:2023

ISO 9787:2013

RÔ BỐT VÀ CÁC BỘ PHẬN CẤU THÀNH RÔ BỐT - CÁC HỆ TỌA ĐỘ VÀ THUẬT NGỮ VỀ CHUYỂN ĐỘNG

Robots and robotic devices - coordinate systems and motion nomenclatures

Lời nói đầu

TCVN 13697:2023 hoàn toàn tương đương ISO 9787:2013

TCVN 13697:2023 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

RÔ BỐT VÀ CÁC BỘ PHẬN CẤU THÀNH RÔ BỐT - CÁC HỆ TỌA ĐỘ VÀ THUẬT NGỮ VỀ CHUYỂN ĐỘNG

Robots and robotic devices - coordinate systems and motion nomenclatures

1  Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này định nghĩa và quy định các hệ tọa độ của rô bốt, đồng thời cung cấp thuật ngữ, bao gồm cả các ký hiệu cho các chuyển động cơ bản của rô bốt. Tiêu chuẩn trợ giúp cho liên kết, thử nghiệm và lập trình của rô bốt.

Tiêu chuẩn này áp dụng cho tất cả các rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt đã được định nghĩa trong TCVN13228 (ISO 8373).

2  Tài liệu viện dẫn

Các tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết cho áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn có ghi năm công bố thì chỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công bố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.

TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng.

3  Thuật ngữ và định nghĩa

Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định nghĩa được cho trong TCVN 13228 (ISO 8373) và các thuật ngữ định nghĩa sau.

3.1

Cấu hình (configuration)

Tập hợp tất cả các giá trị của biến khớp xác định hoàn toàn hình dạng của rô bốt tại bất cứ thời điểm nào

[NGUỒN: TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012), 3.5]

3.2

Bề mặt lắp đặt của đế (base mounting surface)

Bề mặt lắp nối giữa cánh tay và kết cấu đỡ cánh tay

[NGUỒN: TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012), 3.9]

3.3

Sàn di động (mobile platform)

Tập hợp của tất cả các thành phần của rô bốt di động (2.13) cho phép có thể di chuyển được.

[NGUỒN: TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012), 3.18, đã sửa đổi - Đã loại bỏ các chú thích 1 và 2.]

3.4

Hệ tọa độ gốc (world coordinate system)

Hệ tọa độ gắn liền với phân xưởng, hệ tọa độ tĩnh tại có liên quan tới trái đất và độc lập đối với chuyển động của rô bốt

[NGUỒN: TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012), 4.7.1]

3.5

Hệ tọa độ của đế (base coordinate system)

Hệ tọa độ có liên quan đến bề mặt lắp ráp của trục

[NGUỒN: TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012), 4.7.2]

3.6

Hệ tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí (mechanical interface coordinate system)

Hệ thống tọa độ có liên quan đến mặt lắp ghép cơ khí

[NGUỒN: TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012), 4.7.3]

3.7

Hệ tọa độ dụng cụ (tool coordinate system)

TSC

Hệ tọa độ có liên quan đến dụng cụ hoặc cơ cấu tác động cuối được liên kết với mặt lắp ghép cơ khí

[NGUỒN: TCV