TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13232 : 2020

ISO 14539:2000

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - CẦM NẮM ĐỐI TƯỢNG BẰNG BÀN TAY KẸP - TỪ VỰNG VÀ TRÌNH BÀY CÁC ĐẶC TÍNH

MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - OBJECT HANDLING WITH GRASP - TYPE GRIPPERS VOCABULARY AND PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

Lời nói đầu

TCVN 13232:2020 hoàn toàn tương đương ISO 14539:2000

TCVN 13232:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

TAY MÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - CẦM NẮM ĐỐI TƯỢNG BẰNG BÀN TAY KẸP - TỪ VỰNG VÀ TRÌNH BÀY CÁC ĐẶC TÍNH

manipulating industrial robots - object handling with grasp - type grippers Vocabulary and presentation of characteristics

1  Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này quy định các chức năng của các cơ cấu tác động cuối (cơ cấu chấp hành) và tập trung vào các cơ cấu nắm giữ kiểu bàn tay kẹp như đã định nghĩa trong 4.1.2.1.

Tiêu chuẩn này cung cấp các thuật ngữ để mô tả sự cầm nắm đối tượng bằng tay và các thuật ngữ về chức năng, kết cấu và các chi tiết của cơ cấu nắm giữ kiểu bàn tay kẹp.

Phụ lục A đưa ra các khuôn khổ (biểu mẫu) trình bày các đặc tính của cơ cấu nắm giữ kiểu bàn tay kẹp. Phần này cũng có thể được sử dụng theo các cách sau:

a) Các nhà sản xuất cơ cấu tác động đầu mút có thể giới thiệu các đặc tính sản phẩm của họ cho người sử dụng rô bốt.

b) Người sử dụng rô bốt có thể quy định các yêu cầu của cơ cấu tác động đầu mút mà họ cần.

c) Người sử dụng rô bốt có thể mô tả các đặc tính của các đối tượng sẽ được cầm nắm và các đặc tính cầm nắm đối tượng trong các ứng dụng riêng của rô bốt của họ.

Tiêu chuẩn này cũng có thể áp dụng được cho các hệ thống cầm nắm đơn giản không thuộc phạm vi định nghĩa của các rô bốt tay máy công nghiệp như các thiết bị bốc - dỡ hoặc các thiết bị dẫn động - bị dẫn động..

2  Tài liệu viện dẫn

Các tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết cho áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn ghi năm công bố thì chỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công bố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.

TCVN 13228 (ISO 8373), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng.

TCVN 13234-1 (ISO 9409-1), Tay máy rô bốt công nghiệp - Mặt lắp ghép cơ khí - Phần 1: Dạng Tấm

TCVN 13234-2 (ISO 9409-2), Tay máy rô bốt công nghiệp - Mặt lắp ghép cơ khí - Phần 2: Dạng Trục

ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Tay máy rô bốt công nghiệp - Hệ thống tọa độ và danh mục chuyển động).

3  Từ vựng về cầm nắm đối tượng

Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định nghĩa cho trong TCVN 13228 (ISO 8373) và các thuật ngữ định nghĩa sau

3.1  Kiểu cầm nắm bằng tay

3.1.1

Đối tượng

Đối tượng (không chứa chất lỏng) được nắm giữ, điều khiển bởi một cơ cấu tác động cuối trong ứng dụng của rô bốt.

CHÚ THÍCH: Một đối tượng (đối tượng) có thể có các hình dạng và kích thước khác nhau và có thể bị biến dạng trong quá trình cầm nắm.

3.1.2

Cầm nắm đối tượng

Tác động vào đối tượng bằng một cơ cấu tác động cuối hoặc giữ vững đối tượng ở một trạng thái bằng một cơ cấu tác động cuối.

3.1.3

Cầm nắm

Giữ đối tượng bằng một cơ cấu tác động cuối.